Després de l’esfondrament de l’imperi romà i de les successives invasions de pobles germànics, visigots a la península Ibèrica i francs a la Gàl·lia, va anar agafant forma un nou sistema polític i social: el feudalisme. Un cop aturada la invasió àrab al segle VIII, els francs, amb Carlemany al capdavant, van ocupar el nord de l’actual Catalunya, que va ser designat la Marca Hispànica. El nom d’aquest monarca quedaria fixat dins del llegendari andorrà com el d’un alliberador. Per gestionar-lo i controlar-lo, el nou territori va ser dividit en comtats, amb un senyor feudal, el comte, al capdavant. L’any 843, el fill de Carlemany, Carles el Calb, va fer donació de la Vall d’Andorra al comte d’Urgell. L’interès dels comtes per les terres de la plana, més fèrtils, va fer que amb el temps es despreocupessin de les seves possessions als Pirineus, i entre els segles X i XII van anar traspassant les seves possessions d’Andorra a favor dels bisbes d’Urgell, fins que el 1133 el comte Ermengol VI va cedir al bisbe tots els béns i drets que hi tenia. 
A Andorra el sistema feudal no es va poder aplicar de forma estricta, ja que a diferència d’altres llocs les famílies pageses locals van aconseguir mantenir fins principis del segle XIII els drets i prestacions heretats d’època romana. Per tant, els seus habitants no eren serfs de la gleva, lligats a la terra i que havien perdut la seva llibertat, sinó homes lliures, propietaris dels seus terrenys, per als quals la relació de vassallatge amb el senyor feudal consistia sobretot en el pagament de tributs. Un exemple és l’enfrontament dels andorrans contra el senyor feudal i els seus representats per la construcció d’un castell a Sant Julià de Lòria, el castell de Bragafolls, per considerar-lo una amenaça a la seva condició d’homes lliures.
En paral·lel es produeix un altre procés, la cristianització i la progressiva influència de l’església en tots els àmbits de la societat, i que va tenir la seva plasmació material en les construccions religioses d’estil romànic, i en les quals van tenir gran influència la presència pròxima de la catedral de Santa Maria d’Urgell i el monestir de Sant Serni de Tavèrnoles, que tenia propietats al país. A finals del segle IX els comtes i bisbes van començar la construcció d’esglésies en els antics nuclis de població amb la finalitat de cristianitzar les comunitats andorranes. A una primera etapa pertanyen les esglésies preromàniques de Sant Vicenç d’Enclar i Santa Coloma, pel que fa a la seva primera fase, construïdes entre els segles VIII i X. A partir del segle XI es difon des d’Itàlia el romànic llombard, però a Andorra trigarà a arribar, i el canvi en l’estil arquitectònic primer es manifestà en els absis semicirculars i els arcs triomfals. No serà fins al segle XII que trobarem aquest tipus d’arquitectura arrelada al nostre país, amb les decoracions visibles als exteriors dels absis i campanars, com arcuacions cegues. En trobem mostres a les esglésies de Sant Climent de Pal, Santa Eulàlia d’Encamp, Santa Coloma, Sant Miquel d’Engolasters... L’arquitectura no fou l’únic mitjà artístic d’evangelització: davant una població que no dominava l’escriptura, per a la difusió de les creences eren de gran importància les representacions gràfiques expressades en les pintures murals que decoren les esglésies. Així, el romànic fou un dels períodes més productius i característics de l’art mural andorrà. 
Els constants enfrontaments entre senyors feudals per la conquesta de nous territoris foren una característica de l’alta edat mitjana. A la primera meitat del segle XI, l’església d’Urgell va infeudar les vall d’Andorra als senyors de Caboet: cedia una part de l’administració dels seus béns a canvi de protecció i ajuda. Uns anys més tard s’unien les cases de Caboet i Castellbò. L’any 1208 la filla única del vescomte de Castellbò, Ermesenda, es casava amb el comte de Foix i a la seva mort tots els drets de la casa de Caboet-Castellbò van passar a mans del comte, inclosos els relatius a les valls d’Andorra. Amb aquest traspàs es produïa un important desequilibri de poder entre el bisbat d’Urgell i l’ambiciós comtat de Foix i que va originar un llarg període de lliutes per la possessió dels territoris episcopals. Per posar pau entre els dos senyors, Roger Bernat III i Pere d’Urg, van signar el pariatge de 1278, que va establir que el tribut de la quèstia fos rebut pels dos senyors anualment i de forma alternativa i que la justícia fos exercida de forma conjunta; els habitants del país estaven obligats a prestar serveis militars als senyors, i el comte de Foix jurava fidelitat al bisbe d’Urgell a canvi de rebre la Vall en feu. 
La construcció del castell de Sant Vicenç per part del comte va obligar a signar un segon tractat o pariatge el 1288, que va establir la prohibició d’aixecar cap més castell i regulava la figura del notari. En aquell moment la signatura d’ambdós pariatges va suposar per als andorrans la confirmació definitiva de la submissió al feudalisme. No obstant això, a la llarga, quan els drets del comte de Foix van passar sucessivament als regnes de Navarra i França, la partició de poder que implicaven els pariatges va permetre que Andorra es mantingués com un espai independent entre les dues corones veïnes.